Matisco war ein römisches Castrum. Hier erfolgte die Missionierung von Lyon aus schon Ende des 2. Jahrhundert und unter Martin von Tours im 4. Jahrhundert. Die burgundische Stadt wurde 534 fränkisch, dann wurde ein Bistum gegründet. Die erste Bischofskirche lag an der Stelle eines Merkurtempels und war zunächst Petrus und Bartholomäus geweiht. Eine Nebenkirche und ein Baptisterium werden vermutet. Childebert brachte 543 Vinzenzreliquien hierher, seitdem hat sie das Vinzenz-Patrozinium. Nach einem Brand 742 dürfte eine Wiederherstellung oder Erneuerung erfolgt sein. Wie der Bau aussah ist unbekannt. Die spätere Gestaltung mit Vorhalle/Narthex und Westbau könnte als Idee vom karolingischen Bau stammen. Nach einem neuerlichen Brand erfolgte in den Jahren 960-1096 ein lang dauernder Neubau, davon stammen die Untergeschosse der Türme, eher eines Westbaues. Die Vorhalle wurde 1147 eingebaut. Um 1240 erfolgte ein Neubau von Schiff und Chor, beides wurde 1799 abgetragen. Heute sind nur noch die Reste der romanischen Türme erhalten.

Matisco était un castrum romain. C'est ici que s'est déroulée l'évangélisation depuis Lyon dès la fin du IIe siècle, puis sous Martin de Tours au IVe siècle. La ville bourguignonne passa aux mains des Francs en 534, puis un évêché y fut fondé. La première église épiscopale se trouvait à l'emplacement d'un temple dédié à Mercure et était initialement consacrée à Saint-Pierre et Saint-Barthélemy. On suppose l'existence d'une église annexe et d'un baptistère. En 543, Childebert y apporta des reliques de saint Vincent ; depuis lors, l'église est placée sous le patronage de ce saint. Après un incendie en 742, elle a probablement fait l'objet d'une restauration ou d'une reconstruction. On ignore à quoi ressemblait l'édifice. La configuration ultérieure, avec un porche/narthex et une partie ouest, pourrait s'inspirer de l'architecture carolingienne. À la suite d'un nouvel incendie, une longue reconstruction eut lieu entre 960 et 1096 ; c'est de cette période que datent les soubassements des tours, qui appartenaient plutôt à une annexe ouest. Le narthex fut ajouté en 1147. Vers 1240, la nef et le choeur furent reconstruits, puis démolis en 1799. Aujourd'hui, seuls les vestiges des tours romanes sont conservés.